1997年に自動車シーンに颯爽と登場したトヨタ・初代ハリアーは、それまでのランドクルーザーやパジェロなどに代表される男臭い屈強なクロスカントリーのイメージが根強かったSUVシーンに一石を投じる存在となり、その後のクロスオーバーSUVシーン隆盛の先駆けともなりました。
ハリアーは、かつてのバブル全盛期における4WDブーム時代の泥んこにまみれて悪路を駆け抜けるイメージから一新して、きらびやかなラグジュアリーで高級感たっぷり、アーバンなシティーユースメインに設計・開発され、走行性能も舗装路中心にセッティングがなされています。
ボディ構造も、それまでのクロカンSUVが頑丈なラダー（はしご型）フレームを備えた屈強な造りなのに対して、同じトヨタのRAV4が採用している一般的な乗用車用の軽量なモノコックフレーム（ボディ一体型）を採用しており、駆動方式もFF（前輪駆動）ベースとなり、オフロードもある程度はこなせますが基本はオンロードです。ボディカラーは当時流行していたツートンカラーがメインでした。
車内空間もゴージャスな造りになっており、本革巻きステアリングホイールに本革シート、木目調パネルなどをふんだんに奢った優雅な空間になっています。
ハリヤーはその後、2003年に2代目にフルモデルチェンジを遂げさらに進化、ボディスタイルも威圧感ある眼光を放つフロント周り、寝かせたリヤゲート、全体的にさらに高級感を増した造りに仕上がっており、この2代目からはプリウスなどで培ってきたハイブリッドシステムを搭載したモデルも登場しました。
また、トヨタの高級ブランド「レクサス」のフラッグシップである「RX」と兄弟車の関係であり、互いに競い合って販売していました。
そして2013年、ハリアーは現行モデルである3代目へと進化を遂げました。
レクサスRXとは切り離され、日本国内専用モデルとして再出発を切った3代目ハリアーは先代よりもダウンサイジングが図られ、若干ボディサイズが小さくなったことにより取り回しも向上、2.0L直列4気筒ガソリンエンジンとSUVトップレベルの低燃費を実現している2.5Lハイブリッドエンジンの2種類となりました。
現行ハリアーは、レクサスRXの弟分として新たにデビューしたレクサスNXと兄弟関係にあり、ハリアーはゴージャスでラグジュアリー、レクサスNXはシャープでメカニカルなイメージの棲み分けを行い、レクサスNXにはハリアーにはない2.0Lターボエンジン仕様も設定されています。
